如果你还没有安装 Isaac Sim，请先看一下这篇文章：
在正式开始之前，我们首先要明确一下 Isaac Sim 究竟是什么。
事实上，Isaac Sim 只是一个仿真软件，可以进行机器人、各类形状的物体、甚至人为设定具有各项属性的物品之间的互动，模拟质量、速度、加速度等物理关系。
然而，Isaac Sim 本质上还是代码驱动的，由代码进行计算，前端进行渲染，从而得到视觉上的呈现。如果去掉视觉上呈现，其实依然可以依靠代码运行模拟整个仿真过程。
而本文就是讲解如何使用代码来运行 Isaac Sim，以及将 VsCode 与 Isaac Sim 关联，最后介绍一下 cuRobo 库的安装。
0.环境配置（cuRobo要求）#
- Ubuntu 20.04 或 22.04（Windows 和 其他 Linux 版本也可以，但不保证稳定性）
- python 3.8 - 3.10（这里不需要额外安装，因为 Isaac Sim 的安装已经包括）
- pytorch 1.15 及以上版本
- 安装 git-lfs
- 安装 CUDA 11.8 并添加到环境变量
这里我们是 Ubuntu 22.04，Isaac Sim 4.0.0 版本。
1.安装 cuRobo 库#
cuRobo 是一个用 Python 构建的库，其核心计算组件以 CUDA 内核的形式实现，并通过 pyTorch 封装在 Python 中。更详细的介绍可以查阅 官网 或 论文 。
我们这里的目的是，安装 cuRobo 库，并且在 Isaac Sim 中使用。其他方式安装也可以参照官网的 安装教程 。
1.安装 CUDA 11.8 并添加环境变量#
在 CUDA下载地址 中选择自己的系统版本下载（这里以 Ubuntu 22.04 版本为例），点击 deb(local) ，即可出现安装指令，在命令行中输入安装即可。
安装完成后，将 CUDA 11.8 添加到环境变量中。在命令行中输入：
export PATH=/usr/local/cuda-11.8/bin${PATH:+:${PATH}}
2.找到 Isaac Sim 中的 python.sh，添加到环境变量#
我们在环境配置中提到，无需额外安装 python 环境，就是因为 Isaac Sim 在安装时已经自带了一个环境，在这个环境中，Isaac Sim 自己的扩展库路径都被收录，因此直接使用 Isaac Sim 自带的环境是十分方便的。
默认情况下，我们的 Isaac Sim 会被安装在 ~/.local/share/ov/pkg，这个路径可以在 Omniverse Launcher 的设置中查看。
我们找到该路径下的 isaac-sim-4.0.0 中的 python.sh 文件，在命令行中输入：
echo "alias omni_python='~/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.0.0/python.sh'" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
这样，就将这个文件定义成了 omni_python 命令，这个命令与我们正常的 python 文件基本没有区别，只是它所处于 Isaac Sim 的环境中。
我们可以理解成，conda创建了一个新环境名为 isaacsim，这个环境中的 python 指令为 omni_python，环境中的扩展都在 isaac-sim-4.0.0 文件夹内。
可以通过 omni_python -m pip xxx 来使用 pip 指令。
3.安装 git-lfs#
命令行中输入：
sudo apt install git-lfs
4.在 isaacsim 环境中添加扩展 module#
命令行中输入：
omni_python -m pip install tomli wheel ninja
5.将 cuRobo 库克隆到本地，并安装到 isaacsim 环境中#
命令行中输入：
git clone https://github.com/NVlabs/curobo.git
cd curobo
omni_python -m pip install -e .[isaacsim] --no-build-isolation
注意，这个 curobo 文件夹比较重要，建议放在不会误删的位置，默认在主目录下。
输入：
omni_python -m pip list
可以看到，nvidia-curobo 已被安装。如果没有安装 pytorch，需要手动安装 1.15 以上版本（官方推荐 2.0+）
输入：
omni_python
可以发现进入了 python 命令行，并且 python 版本为 3.10
6. 验证#
至此，我们的 cuRobo 库就安装完毕了，输入：
omni_python examples/isaac_sim/motion_gen_reacher.py
如果发现代码正常运行，并且启动了 Isaac Sim 界面。点击界面左侧的运行按钮，拖动小方块，机械臂会移动到小方块上。说明安装成功。
2.安装并配置 VsCode#
在 VsCode 官网 下载 .deb 安装包，找到文件，输入以下命令安装。
sudo dpkg -i xxx.deb
1.将 python 解释器配置为 python.sh#
点击 Ctrl+Shift+P 输入 select interpreter，选择解释器。
点击 输入解释器路径，打开文件选择界面。此时找到我们的 ~/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.0.0/python.sh 并确认。
这样，我们就将解释器配置完毕，可以自由地调试和运行了。
在 VsCode 中运行 curobo/examples/isaac_sim 中的示例文件，如 motion_gen_reacher.py，点击右上角运行按钮旁边的下三角，找到 python调试程序：调试 python 文件 ，点击即可进行调试。
2.（另一种方法）利用扩展插件进行调试#
这种方法需要修改 launch.json 文件，在 VsCode 中下载 Isaac Sim 插件，在Isaac Sim 中下载 VsCode Debug 插件，通过本地局域网的方式连接。
优点是可以进行只运行选中部分代码，缺点是每次调试都需要开启插件，比较麻烦。
这里不详细介绍，感兴趣可以看 参考文献 2 。
后记#
本文后续可能会将 VsCode 的第二种方法补全，或添加一些 Windows 系统下的方法，用到再说。